一、報警原因

HC-S3/S5為閉環控制。控制器對某個軸發出指令脈沖0.5S后隨時檢查反饋脈沖指令量與輸出脈沖指令量是否在預定誤差范圍內，如果不在此范圍內，則報警“反饋脈沖偏差過大”。

因為伺服特性的關系，伺服馬達的定位，無法立即反應控制器的指令，而會有落后現象，當這落后量不在允許范圍以內，控制器便會發出警報。

二、相關參數

1、控制器中功能-運行參數-容差

容差參數即為預定誤差范圍，默認為10mm。最大可調為99.99mm

2、反饋脈沖方向

反饋脈沖方向如果錯誤，也會造成此報警。功能-機器參數中各個軸

電機正轉：反饋脈沖應為10000

電機反轉：反饋脈沖應為55536

3、驅動器位置增益

以三協為例，需調節113.0-119.0相關參數。

剛性，慣量比，控制增益的參數可能需要配合調節，具體需咨詢伺服廠家。

三、報警處理

相關報警：

100:X軸反饋脈沖偏差過大

101:Y軸反饋脈沖偏差過大

102:Z軸反饋脈沖偏差過大

160:X2軸反饋脈沖偏差過大

161:Y2軸反饋脈沖偏差過大

1.原因：伺服焊線異常（ABZ相脈沖異常），反饋脈沖沒有到控制器中。

處理：檢查焊線

2.原因：容差設為0

處理：將容差設置為合適的值

3.原因：反饋脈沖方向錯誤

處理：要求電機正轉反饋脈沖為10000，若為55536則需調整反饋脈沖方向。

4.原因：伺服跟隨性不好

處理：調整伺服驅動器參數

四、其他

若機器已經調試完畢。全自動狀態下報警，則一般需要調節伺服驅動器的增益參數。調節控制器的容差只是不讓系統報警，但是脈沖的落后量還是存在的。普通使用無問題，但設計到嵌件等高精密定位時可能會造成位置不準。