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機械手三點標定法，第三點并不是Y軸上的一點，其標定的原理如下：
空間中任意不重疊的兩個向量AB，AC叉乘，可以得到垂直于該兩條向量的公垂線的向量AN；
再以該公垂線向量AN，與首條向量AB叉乘，可以得到，垂直于他兩的公垂線向量AM；
因此可以得到相互垂直的三個向量，AB，ANA，M，其中AB，AM都位于AB，AC組成的平面內；
以A為原點，AB為X正向，AM為Y正向，AN為Z正向的坐標系就可以建立，這就是工作臺坐標系。
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