五軸注塑機械手為華成系列注塑機械手控制系統，EC-S3/S5三五軸注塑驅控一體系統。首先關于華成系列注塑機械手五軸的軸定義分為：

Z 軸：機械手的橫入、橫出軸；

X1軸：機械手主臂的前進、后退軸；X2軸：機械手副臂的前進、后退軸；

Y1軸：機械手主臂的上升、下降軸；Y2軸：機械手副臂的上升、下降軸；

C軸：機械手主臂治具水平、垂直軸。

相關軸的參數設定如下：

X1、X2軸參數設定

電機反轉：默認電機逆時針旋轉時，軸向離開原點方向移動；若勾選電機反轉，則電機逆時針旋轉時，向靠近原點方向移動。

最大移動：設定X軸移動的最大距離。

原點偏置：（此功能需在結構-原點定義中勾選原點偏置，否則不可設置該值）偏置為正值，回原點后，繼續向離開原點方向移動一定數值。偏置為負值，回原點后，繼續向原點方向移動一定數值。假設每轉距離為20，偏置值為-40，回原點后，電機繼續向原點方向轉兩圈。

*注意：完成偏置后，坐標仍顯示為0

模內下降最小位置：Y軸下降到模內后，X軸可移動的最小位置。

模內下降最大位置：Y軸下降到模內后，X軸可移動的最大位置。

電機正轉：進行電機正轉測試。正常時，測試和反饋都顯示10000。

電機反轉：進行電機反轉測試。正常時，測試顯示10000，反饋顯示-10000

小提示：如反饋不對，請調節伺服的反饋脈沖方向的參數

重要：X軸的移動位置還取決于限制里面的參數。如調整了X軸的最大移動，則限制里面也需要調節，否則無法走到最大移動的位置。

每轉距離：設定各伺服軸電機每轉一圈運行的距離。點擊電機正轉，量取對應軸實際運行的距離，該距離即該軸電機旋轉一圈運行的距離。

警告：此項設置錯誤可能導致機器出現故障。

電機正反轉是測試電機方向，即確認歸原點方向的重要措施。屬于調試機器的第一步。所有軸的反轉方向即為歸原點方向。

Y1、Y2軸參數設定

最大待機位置：設定Y1軸最大待機位置點。

離開原點位置：Y1軸下降離開原點開關的位置。若設定400，當Y1軸下降超過400，且Y1原點開關仍然有信號時，系統報警。

小提示：此參數是確保Y軸電機動的參數（即結構是正常的），因開關的通斷有一定延時，請將此參數設大（大于原點鐵片的長度）。

電機正轉：進行電機正轉測試。測試和反饋都顯示10000。

電機反轉：進行電機反轉測試。測試顯示10000，反饋顯示-10000。

Z軸參數設定

型內安全區：設定型內取物安全區位置。

型外安全區：設定型外置物安全區位置。

C軸參數設定

最大旋轉：C軸旋轉的最大范圍為360度

原點偏置：偏置的范圍為(-90,+90)

偏置為正值，回原點后，繼續向原點方向移動一定數值。

偏置為負值，回原點后，向最大位移反向移動一定數值。

*注意：完成偏置后，坐標仍顯示為0。

橫行安全范圍：橫行動作時限制治具的安全角度。如上圖所示，則（0-20；300-360）為C軸的橫行安全范圍“即水平狀態”

*注意：此參數在C為伺服軸時才有效，C為氣動軸時，此參數無效。小提示：C軸歸原點后為垂直狀態。