工業關節機器人示教器編程，系統為華成系列六軸關節機器人控制系統。編程界面路徑——將手控器（示教器）狀態選擇開關指向“MANUAL”即“手動”，機械手進入手動狀態，點擊“編程”按鈕，進入編程頁面，在此頁面中可以進行程序的編輯和修改。

點擊左下角的“動作菜單”按鈕可進入動作教導主頁面，在該頁面可對各類動作進行編輯。如下圖：

單擊“軸動作”按鈕進入如下界面：

插入：勾選動作選擇要插入的位置單擊一次“插入”按鈕即可插入目標動作。（*注意：必須先選中程序中想要插入目標動作的后面一步動作，即插入的目標動作為選中動作的上一行）

設入：手動控制軸到目標位置后，點擊“設入”，即可將當前位置的點坐標自動設入，再點擊“插入”即可把目標點的位置教導到程序中。

引用點：在引用點編輯按鈕頁面中新建有關節點后，可通過勾選引用點直接引用已建有的關節點。

引用地址：勾選“引用地址”可直接在軸位置框中輸入所要引用的地址數值，代表引用該地址的內容。

軸動作使用范例：在主程序中教導J2軸以80%的速度運行到50位置。

針對關節機器人編程——“動作菜單”其他如路徑、信號輸出、信號檢測、條件跳轉等如何操作，留意下一章節；或者下載說明書《關節機器人控制系統用戶使用手冊》查看4.2章節——動作菜單。